Die Bemerkung nach Lemma 1.9 wurde entfernt, da sie sich in unserem Zugang trivialerweise aus der Definition einer lokalen Parametrisierung ergibt. Dies war ein leider nicht entferntes Relikt der Vorlesung vor 5 Jahren, das hier nicht mehr reinpasst. An diese Stelle habe ich ein Lemma aus Analysis II gesetzt, das im Beweis von Satz 1.11 benötigt wird.